Pengendali PID merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Pengendali PID merupakan salah satu algoritma sama halnya seperti algoritma pemrograman yang lainnya seperti : Fuzzy Logic, Jaringan Syaraf Tiruan (JST), Algoritma genetika, dan masih banyak yang lainnya.
Pengendali PID paling banyak digunakan karena sederhana dan mudah dipelajari tuning parameternya. Lebih dari 95% proses di industri menggunakan pengendali ini. Pengendali ini merupakan gabungan dari pengendali Proportional (P), Integral (I), dan Derivative (D). Berikut ini adalah Blok diagram sistem pengendali PID:
Gambar Diagram Blog Closed Loop (PID)
Persamaan atau Fungsi Transfer dari Pengendali PID adalah sebagai berikut :
· KP = Proportional Gain
· KI = Integral Gain
· KD = Derivatif Gain
Gambar Keterangan Respon Sistem
Yang ingin kita lakukan dalam menggunakan Pengendali PID ini adalah kita ingin mencari respon sistem sesuai yang kita inginkan acuan adalah seperti keterangan gambar diatas dimana semakin kecil rise time / waktu naik, kemudian perbedaan isolasi dalam artian harus 5% dari overshoot sebelumnya, dan semakin kecil error-steady state atau mendekati set poin yang kita inginkan maka respon tersebut dapat dikatakan berhasil atau bagus.
Berikut ini adalah tabel Karakteristik masing-masing pengendali :
Respon Loop Tertutup | Waktu Naik (Rise Time) | Overshoot | Waktu Turun (Settling Time) | Steady-State Error |
Kp | Menurun | Meningkat | Perubahan Kecil | Menurun |
Ki | Menurun | Meningkat | Meningkat | Hilang |
Kd | Perubahan Kecil | Menurun | Menurun | Perubahan Kecil |
Cukup sekian dulu dasar teori dari Pengendali PID sekarang kita terjun ke praktek membuat Pengendali PID dengan Matlab dimana bisa anda lihat dipostingan :
