Tujuan Percobaan :
- Mengetahui prinsip kerja motor servo arus searah
- Dapat mengetahui sistem loop terbuka dan loop tertutup
- Mampu mengontrol kecepatan motor servo arus searah dengan sistem loop terbuka maupun loop tertutup dengan maupun tanpa beban
Alat-alat :
- Unit-unit yang membentuk modul servo sistem MS150
- Multimeter
Dasar Teori
Dahulu kita hanya ketahui bahwa motor servo adalah motor yang digunakan untuk mengontrol peralatan Radio Remote Control. Entah itu mobil-mobilan maupun pesawat, mereka menggunakan motor servo. Namun kini bermunculan mainan mobil remote dari China yang berharga murah, dan mainan ini tidak menggunakan motor servo.
PrinsipDasar
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Karena motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, maka magnit permanent motor DC servolah yang mengubah energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnit. Salah satu medan dihasilkan oleh magnit permanent dan yang satunya dihasilkan oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua medan magnit tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor tersebut. Saat motor berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya konstan.
Konstruksi motor DC
Prinsip kerja motor didasarkan pada peletakan suatu konduktor dalam suatu medan magnet. Pembahasan mengenai prinsip aliran medan magnet akan membantu kita memahami prinsip kerja dari sebuah motor. Jika suatu konduktor dililitkan dengan kawat berarus maka akan dibangkitkan medan magnet berputar. Kontribusi dari setiap putaran akan merubah intensitas medan magnit yang ada dalam bidang yang tertutup kumparan. Dengan cara inilah medan magnit yang kuat terbentuk. Tenaga yang digunakan untuk mendorong flux magnit tersebut disebut Manetomotive Force ( MMF ).
Flux magnet digunakan untuk mengetahui seberapa banyak flux pada daerah disekitar koil atau magnit permanent. Medan magnit pada motor DC servo dibangkitkan oleh magnit permanent, jadi tidak perlu tenaga untuk membuat medan magnit. Flux medan magnit pada stator tidak dipengaruhi oleh arus armature. Oleh karena itu, kurva perbandingan antara kecepatan dengan torsi adalah linier.
Pada prinsipnya jika sebuah penghantar dilalui arus listrik akan menghasilkan medan magnet disekelilingnya. Kemudian bilamana penghantar ini ditempatkan dalam induksi magnetic B, akan memperoleh gaya FB. besarnya gaya yang ditimbulkan sebanding dengan arus listrik Ia dan panjang penghantar L yang memotong induksi magnetik B. atau biasa dinyatakan dengan persamaan, Induksi magnetik,
Fb = B . I . L
Pada saat motor berputar arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya konstan. Pada motor DC servo ini ada tiga kumparan utama yaitu :
1. Armatur2. Magnet Permanen3. Komutator
Jika suatu konduktor (besi) dililitkan dengan suatu kawat berarus maka akan dibangkitkan medan magnet berputar, kontribusi dari setiap putaran akan merubah intensitas medan magnet yang adadalam bidang yang tertutup kumparan dengan cara ini medan magnet tersebut disebut Magnet Motive Force (MMF). Fluks magnet digunakan untuk mengetahui seberapa banyak fluks yang ada pada daerah disekitar koil atau manet permanent. Medan magnet pada motor servo dibangkitkan oleh magnet permanent, jadi tidak perlu tenaga untuk membuat medan magnet. Fluk pada medan stator tidak dipengaruhi oleh arus dari motor oleh karena itu, kurva perbandingan antara kecepatan dengan torsi adalah linear.
Mekaniknya menggunakan ball bearing pada output bearing sehingga gerakkannya menjadi lebih halus, dan getaran serta goncangan yang terjadi dapat dikurangi sekecil mungkin. Di dalam sebuah motor servo terdapat sebuah motor DC sebagai penggerak aktuator, beberapa kapasitor dan rangkaian elektronik potensi ometer sebagai pengatur feedback posisi servo.
Jenis-jenis Motor
Motor adalah merupakan bagian utama dari sebuah robot. Hampir semua jenis robot kecuali yang menggunakan muscle wire (kawat otot) selalu menggunakan motor. Jenis turtle, vehicle dan rover membutuhkan motor untuk menggerakkan rodanya. Appendage membutuhkan motor untuk menggerakkan lengan dan mencengkeram. Walker dan android membutuhkan motor untuk menggerakkan kakinya.
Terdapat beberapa jenis motor di pasaran dan untuk merancang sebuah robot maka kita harus dapat memilih motor yang tepat sesuai fungsinya pada robot tersebut.
